@article{oai:sojo-u.repo.nii.ac.jp:00000626,
 author = {平, 雄一郎},
 journal = {崇城大学紀要, Bulletin of Sojo University},
 month = {},
 note = {宇宙機にマニピュレータが搭載されている宇宙ロボットに対するマニピュレータの運動制御法が数多く報告されている。これらの制御法は、マニピュレータ動作中に宇宙機の変動を制御しないロボット（浮遊型宇宙ロボット）に対して開発されたものと、宇宙機の変動を制御するロボット（飛行型宇宙ロボット）に対して開発されたものに大別される。これに対し、著者らは前者の浮遊型宇宙ロボットを対象とした転置一般化ヤコビ行列を用いた適応制御法を提案している。この制御法の特徴は、1）ロボットの特異姿勢とは関係なく制御系信号の有界性が確保されること、2）ロボットのシステムパラメータ（質量など）が未知であることを前提としてコントローラが設計されていることである。本稿では、この適応制御法を、後者の飛行型宇宙ロボットに適用できるよう修正したコントローラを設計した。そして、数値シミュレーションにより、浮遊型と飛行型宇宙ロボットに対する、これらのコントローラの制御結果を比較した。},
 pages = {51--62},
 title = {転置ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御系における浮遊型と飛行型の制御性能比較},
 volume = {39},
 year = {2014}
}